УДК 004.93 Бесконтактное управление роботизированной рукой посредством жестов человека В. Э. Нагапетян, И. Л. Толмачёв Кафедра информационных технологий Российский университет дружбы народов ул. <...> 6, Москва, Россия, 117198 В работе рассмотрена задача бесконтактного управления роботизированной рукой посредством жестов руки человека. <...> Предлагается новый метод, позволяющий в реальном времени распознавать и отслеживать позиции ладони и кончиков пальцев руки человека и на основе этих данных осуществить управления кистью и тремя пальцами роботизированной руки. <...> В качестве устройства ввода информации ожестах руки используется трёхмерный сенсор, работающий на принципах триангуляции и структурированного света. <...> Распознавание жестов руки осуществляется посредством поэтапной обработки каждого кадра видеоряда, которые представляют собой дальностные изображения. <...> На первом этапе распознаётся позиция произвольной точки ладони руки. <...> На втором этапе извлекается изображение руки по распознанной позиции ладони. <...> Позиции кончиков пальцев и длины пальцев руки вычисляются посредством анализа расстояний между точками контура фигуры руки и произвольной точкой кисти руки. <...> Отслеживание кончиков пальцев осуществляется посредством алгоритма k ближайших соседей. <...> Распознанная позиция ладони руки человека используется для перемещения кисти роботизированной руки в трёхмерном пространстве. <...> Позиции кончиков пальцев руки человека и их длины используется для управления пальцами роботизированной руки. <...> Предложенный метод апробирован на компьютерной модели роботизированной руки. <...> Ключевые слова: распознавание жестов, роботизированная рука, обработка изображений, дальностное изображение, управление роботом. <...> Введение Роботы, в частности роботизированные руки (РР), нашли широкое применение в разных областях деятельности человека. <...> На сегодняшний день их можно встретить на сборочных линиях автомобилей и микросхем <...>