52, № 2 УДК 681.51 СИНТЕЗ МНОГОКАНАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ НА ОСНОВЕ МЕТОДА РАЗДЕЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ∗ В. Д. Юркевич Новосибирский государственный технический университет, 630073, г. Новосибирск, просп. <...> , 20 E-mail: yurkev@ac.cs.nstu.ru Решается задача синтеза регуляторов для нелинейных многоканальных динамических объектов. <...> Предлагаемый метод синтеза рассматривается на примере задачи управления движением многозвенного манипулятора. <...> В основе применяемого подхода к расчёту параметров регулятора лежит преднамеренное формирование разнотемповых процессов в системе управления, где устойчивость быстрых процессов обеспечивается выбором параметров регулятора, а формируемые медленные процессы соответствуют эталонной модели желаемого поведения нелинейной системы. <...> Ключевые слова: нелинейные многоканальные системы управления, управление манипулятором, метод разделения движений. <...> Актуальной проблемой управления робототехническими комплексами, промышленными манипуляторами и автономными подвижными системами является разработка методов синтеза многоканальных систем управления, обеспечивающих декомпозицию каналов управления, заданные динамические показатели качества переходных процессов и высокую точность регулирования [1, 2]. <...> Основное направление в развитии методов синтеза высокоточных систем управления состоит в использовании больших коэффициентов усиления в законе обратной связи [3, 4], где структуру регулятора необходимо выбирать таким образом, чтобы можно было снять противоречие между устойчивостью системы и точностью регулирования в условиях неполной информации о внешних возмущениях и объекте управления. <...> Предлагаемый подход к синтезу многоканальных систем управления обсуждается на примере задачи синтеза многоканальной следящей системы управления движением манипулятора, состоящего из p жёстких звеньев [2]: D(q)q(2) +C(q, q(1))+G(q) = u+w, (1) где q = [q1, . . . , qp]T — доступный для измерения <...>