ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ УДК 621.396.96 doi:10.15217/issn1684-8853.2016.2.89 АНАЛИЗ АЛГОРИТМА КОМПЛЕКСНОЙ ОБРАБОТКИ УГЛОМЕРНОЙ ИНФОРМАЦИИ В НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЕ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА А. Ю. <...> Каплина, канд. техн. наук М. Г. Степанова, доктор техн. наук, профессор аОАО «Радиоавионика», Санкт-Петербург, РФ Постановка проблемы: при комплексировании инерциальных датчиков, входящих в состав системы навигации подвижного объекта, с навигационными датчиками других типов: цифровым магнитным компасом, модулем спутниковой навигации, другими приборами, — последние используются в качестве внешнего дополнительного источника информации для выделения и оценки по алгоритму калмановской фильтрации систематических (медленно меняющихся) ошибок инерциальных датчиков с их последующей коррекцией по разомкнутой или замкнутой схеме. <...> В результате точность навигационной системы объекта определяется точностью оценок указанных ошибок и слабо зависит от информационного вклада измерений других датчиков. <...> Результаты: применительно к угломерному каналу навигационной системы подвижного объекта предложен и проанализирован алгоритм комплексной обработки полного объема измерительной информации, построенный на основе фильтра Калмана. <...> Рассмотрен и обоснован вклад отдельных компонентов алгоритма в общий процесс обработки. <...> Продемонстрирована работа механизма весового суммирования, реализуемая калмановским алгоритмом фильтрации угломерных данных. <...> Описаны варианты практического задания начальных условий для фильтра. <...> Практическая значимость: сформулированный алгоритм комплексной обработки может использоваться как основа специального программного обеспечения навигационной системы подвижных наземных и околоземных объектов. <...> С методической точки зрения полученные результаты полезны молодым специалистам для понимания и освоения прикладных аспектов калмановской фильтрации. вижный объект. <...> Ключевые слова — комплексная <...>