Суханова, 8 E-mail: filaretov@inbox.ru Предложен подход к построению информационно-управляющей системы (ИУС) движением мобильных роботов (МР) различного вида и назначения. <...> Эта ИУС состоит из универсальных компонентов, обменивающихся между собой данными по интерфейсам, не зависящим от аппаратной части МР. <...> Её использование значительно снижает затраты на разработку МР новых поколений. <...> Главная функция ИУС для всех типов МР—обеспечение их высокоточного движения в разных режимах эксплуатации. <...> Однако различный набор бортовых датчиков, вычислительных устройств и исполнительных механизмов МР, предназначенных для решения многих задач, требует длительной и трудоёмкой разработки ИУС для необходимой точности управления конкретными МР. <...> Большинство из них имеет удобные графические средства, позволяющие не только задать конфигурацию ИУС, но и моделировать движение МР, управляемых этой ИУС. <...> Однако ни одна из указанных платформ не содержит средств для выбора аппаратной части ИУС и её структуры, обеспечивающих качественное функционирование МР. <...> Проектирование ИУС на платформе Player Project требует проводить обмен данными между элементами всей системы только по протоколу TCP, что существенно ограничивает выбор программной и состав аппаратной частей МР. <...> 51, № 5 В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец, Э. Ш. Мурсалимов 93 платформа имеет закрытый исходный код, что усложняет её применение для решения нестандартных задач. <...> Однако, поскольку управление движением различных типов МР строится всё же на основе сходных принципов, для упрощения разработки их ИУС целесообразно создать универсальную платформу хотя бы нижнего уровня, в которой тем не менее учитывались бы особенности конкретных МР с помощью задания их математических моделей для функционирования алгоритмов обработки информации. <...> Это позволит разработчикам ИУС в основном сосредоточиваться на реализации более высокоуровневых функций, определяющих основное назначение МР. <...> Формирование <...>