УДК 621.865.8-529 (043.3) Адаптивная система управления исполнительным приводом промышленного робота © Т.И. Орлянская МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия Рассмотрена адаптивная система управления исполнительным приводом промышленного робота на базе двигателя постоянного тока. <...> В этой системе автоматически настраиваются режимы работы привода в зависимости от нагрузки на валу двигателя робота. <...> Привод осуществляет перемещения по одной из степеней подвижностей промышленного робота; специфика его функционирования такова, что изменениями приведенного к валу двигателя момента инерции можно пренебречь. <...> С учетом особенностей работы привода сформулированы цели управления, выбран дополнительный критерий управления, обеспечивающий системе заданные адаптивные свойства, предложен подход к реализации управления, выработана структурная схема системы управления. <...> Разработаны алгоритмы самонастройки и оценки момента сопротивлений на валу двигателя. <...> Получены дифференциальные уравнения, описывающие работу адаптивного исполнительного привода, приведены результаты исследований его работы. <...> Предлагаемая система управления позволяет осуществлять адаптацию к нагрузке на исполнительном уровне, сохраняя устойчивую работу и заданное качество функционирования привода. <...> Актуальность поставленной в статье научной задачи связана с особенностями функционирования промышленного робота (ПР) в составе робототехнических комплексов. <...> Одна из них такова, что существенным ограничением на расширение номенклатуры обслуживаемых изделий являются установленные значения номинальной грузоподъемности робота. <...> В то же время исполнительные приводы роботов зачастую обладают избыточностью мощностных характеристик при манипулировании с большинством объектов из заданной номенклатуры. <...> Поэтому весьма актуальной научно-технической задачей робототехники является разработка способов и средств, обеспечивающих расширение <...>