УДК 621.01 Строение и кинематика укладчиков штучных продуктов Д-р техн. наук М. И. БЕЛОВ, канд. физ.-мат. наук А. Е. ПАВЛОВ, канд. техн. наук С. В. СОРОКИН (МГАУ им. <...> Представлены математическая постановка и решение задач геометрического синтеза направляющего рычажного механизма. <...> Современные информационные технологии, средства измерения и управления технологическими процессами находят широкое применение при разработке роботизированных систем в машиностроении и АПК. <...> В качестве примера можно привести технологическую линию укладки штучных продуктов различного ассортимента в тару под управлением оператора. <...> Основным ее элементом служит манипулятор, представляющий собой плоский рычажный механизм. <...> 1, слева), перемещающихся поступательно в направляющих стойки O, и шатунов 3, 4, на конце одного из которых установлен пневматический схват D. <...> Соединения ползунов 1, 2 с шатунами 3, 4 и шатуна 3 с шатуном 4 образуют одноподвижные вращательные пары A, B, C. <...> А второй представляет собой кулисный механизм и состоит из кулисы 1 (рис. <...> 1, справа) и ползуна 2, перемещающихся поступательно в направляющих стойки O, ползуна 3 и шаISSN 0235-8573 Тракторы и сельхозмашины, 2013, № 2 туна 4, на конце которого установлен пневматический схват D. <...> Соединения ползунов 2, 3 с шатуном 4 образуют одноподвижные вращательные пары B, C. <...> Анализ структуры данных механизмов показывает, что они состоят из двух механизмов класса I и структурной группы класса II, а их формула строения имеет вид [2] Мех. <...> Манипулятор предназначен для захвата, переноса и укладки продукта, подаваемого транспортером I, в коробку на транспортере II упаковочной машины. <...> Различие между подающим I и принимающим II транспортерами условное. <...> Сформулируем задачу так: при заданных расстоянии между транспортерами I, II и высоте тары требуется подобрать геометрические размеры механизма и найти такие законы движения ползунов 1, 2, чтобы обеспечить 25 Рис. <...> Схема механизмов двухползунного (слева) и кулисного <...>