УДК 630.377.4 Математические модели движения лесопогрузчика Канд. техн. наук В. Ф. ПОЛЕТАЙКИН, инж. <...> Рассмотрены особенности эксплуатационных режимов гусеничных лесопогрузчиков перекидного типа на базе лесопромышленных тракторов с полужесткой ходовой системой. <...> Дифференциальные уравнения движения масс составлены на основе принципа Даламбера. <...> При этом силы тяжести в состоянии покоя уравновешиваются силами упругости статической деформации звеньев. <...> Расчетная схема может быть решена заменой упругого груза жестким. <...> Дифференциальные уравнения, описывающие относительное движение приведенных масс динамической системы с четырьмя степенями свободы, показанной на рис. <...> Уравнения движения динамической системы "базовая машина—рабочее оборудование—жесткий груз" При разработке математической модели воспользуемся рис. <...> A· 1 '' y6/A2 – 4A1µ6 /A + lcA1y6/A2 + m3 ω8 2 6 + 2µ7 + Y6 – Y1A1/A + Y6lcA1/A2 – Y· 6 ω7 2 ω8 2 ω8 2 Y· 1 + Y1 – Y6lc/A + 2µ1 – 2µ1 lc/A – Y· ω1 2 Y· 1 Y· 6 (3) Внешние возмущающие воздействия на динамическую систему ’’базовая машина—рабочее оборудование—груз" Вынужденные колебания упругих элементов лесопогрузчика являются следствием кинематического возмущения от действий реакций поверхности пути и сил инерции масс в переносном движении, возникающих при преодолении машиной препятствий. <...> При этом принимается допущение о том, что профиль препятствия представляет собой косинусоиду и описывается уравнением [2] h(t) = 0,5hmax(1 – cos(2πvтрt/L)), (4) где h(t) и hmax — текущая и наибольшая высота препятствия; L — длина препятствия; vтр — скорость машины; t — время движения машины через препятствие. <...> Рассмотрим силы, действующие на динамическую систему лесопогрузчика при кинематическом возмущении. <...> При движении опорных катков через препятствие Рис. <...> Схема перемещения опорного катка через препятствие: 1 — препятствие; 2 — опорный каток 24 (см. рис. <...> 1) на них действуют нормальная Ry и касательная Rz реакции, связанные соотношением [4]: Rz = Ryh'(t)/vтр,(5) ISSN 0235-8573 Тракторы <...>