Михайлова, доктор техн. наук, профессор Т. Н. Соловьеваб, канд. техн. наук, доцент В. П. Поповб, канд. техн. наук, доцент аСанкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН, Санкт-Петербург, РФ бСанкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения, Санкт-Петербург, РФ Цель: для конструирования системы управления шагающей машиной необходимо наличие кинематической и динамической моделей этой машины. <...> Целью исследования является разработка кинематической модели для действующего макета шестиногого шагающего робота, позволяющей получить визуальное представление о его перемещении в пространстве при создании алгоритмов управления. <...> Результаты: найдено математическое описание кинематической модели шестиногого шагающего робота в виде систем уравнений для определения положения узлов робота при заданных углах разворота звеньев конечностей. <...> На основании разработанной модели выполнена визуализация различных типов перемещения робота в пакете MatLab. <...> Изменение углов расположения конечностей робота осуществляется с помощью гидроприводов, в связи с этим получены уравнения, определяющие связь величины выдвижения штоков гидроприводов и углов расположения конечностей. <...> Для оценки возможностей перемещения робота построена область достижимости ступни и найдены аналитические границы этой области. <...> Практическая значимость: разработанная модель может быть использована как основа построения динамической модели при разработке и апробации алгоритмов управления движением машины, а также для управления макетом машины в режиме следящего привода. <...> Ключевые слова — шестиногий робот, шагающая машина, кинематическая модель, область достижимости, управление по вектору скорости. <...> Разработка математических моделей и действующих макетов шагающих роботов началась более 50 лет назад. <...> Их работы посвящены задачам управления шагающим аппаратом, вопросам статической и динамической <...>