УДК 62-523.8
Стенд полунатурного моделирования
системы управления медицинским манипулятором
© А.Е. Юдин
НИИ ИСУ МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Приведено описание стенда математического и полунатурного моделирования системы управления семизвенным манипулятором. <...> Представлена структура системы
управления манипулятором и такая организация процесса разработки с помощью
стенда моделирования, которая позволила реализовать систему управления в процессе выполнения опытно-конструкторской работы. <...> Дано описание программных
компонент стенда, таких как система трехмерной визуализации манипулятора,
система математического моделирования манипулятора совместно с системой
управления. <...> Кратко описано применение операционной системы реального времени
для организации моделирования работы манипулятора и реализации системы управления манипулятором. <...> Ключевые слова: система управления, математическое моделирование, полунатурное моделирование, реальное время, процесс разработки. <...> В рамках выполнения составной части опытноконструкторской работы медицинского робота-ассистента в НИИ
ИСУ МГТУ им. <...> Семистепенной манипулятор имеет
избыточное количество степеней свободы, что усложняет разработку системы управления и требует проведения обширных исследовательских работ, а также выполнения различных экспериментов с
манипулятором. <...> Запланировали большой объем работ, который
было необходимо выполнить в сжатые сроки без работающего манипулятора, поскольку он находился на стадии конструкторской
разработки и изготовления. <...> Каждый
контроллер отрабатывает заданную угловую скорость звена либо автономно осуществляет удержание координаты в режиме остановки
манипулятора. <...> Физически уровень реализован в микроконтроллерных модулях управления приводом, реализующих алгоритм векторного управления вентильным двигателем. <...> Кинематический процессор, исходя из заданного режима работы манипулятора, параметров <...>