Математический стенд для отработки управления манипулятором ERA…
УДК 629.786:519.673
Математический стенд для отработки
управления манипулятором ERA
на контактной фазе причаливания
© А. <...> Н.Э. Баумана, г. Дмитров Московской обл., 141801, Россия
2
ОАО «Ракетно-космическая корпорация “Энергия” имени С.П. Королёва», г. Королёв, Московская обл., 141070, Россия
Для осуществления причаливания — соединения различных объектов с использованием специализированных механических интерфейсов и обеспечения низкого уровня
контактных нагрузок — необходимо высокоточное наведение, которое включает
в контур управления космическим манипулятором человека-оператора, формирующего команды на основе информации, получаемой от телекамер. <...> Система математического моделирования MPTE (Mission Preparation and Training Equipment)
позволяет воспроизводить управление манипулятором ERA и все особенности его
движения вместе с перемещаемым полезным грузом кроме контактного взаимодействия стыковочных интерфейсов. <...> Разработан математический стенд для
отработки управления манипулятором ERA на контактной фазе операций причаливания, а также для тренировки операторов. <...> Ключевые слова: математический моделирующий стенд, манипулятор ERA, контактная фаза причаливания. <...> Причаливание — соединение различных объектов с
использованием специализированных механических интерфейсов и
обеспечением низкого уровня контактных нагрузок — одна из основных сборочных операций, выполняемых космическими манипуляторами. <...> Упругость исполнительного механизма манипулятора,
инерция и удаленность центра масс полезного груза (ПГ) от такелажного элемента обусловливают возможность неуправляемых колебаний всей механической системы, вызывающих большие боковые и
угловые рассогласования стыковочных интерфейсов и рост контактных сил. <...> Высокоточное наведение в процессе причаливания обычно
обеспечивается включением в контур управления манипулятором человека-оператора, который <...>