УДК 62.9.028
Проектирование нечеткого регулятора
следящей системы
© А.А. Бошляков, В.И. Рубцов
МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Предложен метод построения нечеткого регулятора для следящего привода. <...> Настоящая
статья посвящена проектированию нечетких ПИД-регуляторов для
коррекции следящих систем. <...> В качестве объекта регулирования выбрали электрический привод
на базе двигателя ДП40-20-4-24-Р11-Д40. <...> Была получена математическая модель этого привода и его структурная схема в среде MATLAB
Simulink (рис. <...> На основе математического моделирования получены
основные характеристики системы, в частности, график переходного
процесса (рис. <...> В качестве базовой структуры, формирующей сигнал управления для
САУ, выбран адаптивный ПИД-регулятор, изменение коэффициентов
которого происходит в зависимости от данных получаемых с нечетко-
Рис. <...> Структурная схема нечеткого ПИД-регулятора приведена на рис. <...> Сигнал, подаваемый на силовую часть цепи, состоит из
пропорциональной, интегральной и дифференциальной частей. <...> Причем
каждая из этих частей регулируется с помощью нечеткой логики в зависимости от двух входных переменных нечеткого блока: ошибки
и производной ошибки. <...> Отличие ПИД-регулятора с контроллером, основанным на нечеткой логике, от обычного заключается в том, что коэффициенты усиления в пропорциональной и интегрирующей цепях регулятора не
являются статическими, т. е. зависят от состояния системы в текущий
момент времени. <...> Структурная схема нечеткого ПИД-регулятора
2
Проектирование нечеткого регулятора следящей системы
Рис. <...> Структурная схема нечеткого контроллера:
Х – входной четкий вектор сигналов, поступающих на контроллер; – входной
нечеткий вектор; – выходной нечеткий вектор; Y – выходной четкий вектор сигналов
Структура и принцип работы контроллера, основанного на нечеткой логике. <...> В современных системах применяют контроллеры,
основанные на нечеткой логике [2] (рис. <...> На вход контроллера поступает необходимое <...>