УДК 551.46.07
Автоматизация движения противоминного
телеуправляемого подводного аппарата
© С.А. Егоров
МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Рассмотрен подход к построению системы управления движением противоминного
телеуправляемого подводного аппарата, основанный на выделении отдельных режимов работы данной системы и позволяющий автоматизировать схему проведения
противоминных действий. <...> Ключевые слова: телеуправляемый подводный аппарат, противоминные действия,
метод наведения, система управления, информационно-измерительный комплекс. <...> Технология проведения противоминных действий с использованием
телеуправляемого подводного аппарата (ТПА) проиллюстрирована
на рис. <...> Схема выполнения противоминных действий с использованием
ТПА (горизонтальная плоскость)
Базовое судно (тральщик) 1 и ТПА 2 в режиме совместного движения синхронно перемещаются со скоростью V по обследуемой акватории. <...> Относительно тральщика ТПА находится впереди по курсу судна
в точке с заданными координатами (система координат XнZн). <...> При обнаружении корабельной гидроакустической станцией миноискания
(ГАСМ) объекта 5 (объект попал в поле зрения сектора 3 тракта обнаружения ГАСМ) и его классификации как миноподобного (сектор 4
тракта классификации) ТПА направляется к объекту (траектория 6)
и с помощью собственных гидроакустических и телевизионных средств
проводит допоиск и идентификацию объекта. <...> После этого,
а также в случае ложной цели, система судно —ТПА продолжает совместное движение, выполняя поиск следующего миноподобного объекта. <...> Например, одним из частных случаев является схема, когда в процессе
поиска миноподобных объектов корабельной ГАСМ ТПА находится на
судне. <...> При нахождении объекта тральщик стопорит ход, переходит в режим динамического позиционирования и далее осуществляется спуск
ТПА. <...> Другой частный случай — вариант использования ТПА в качестве
носителя гидроакустических средств поиска и классификации <...>