УДК 007:621.865.8
Ключевые вопросы создания
интеллектуальных мобильных роботов
© В.П. Носков, И.В. Рубцов
НИИСМ МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Рассмотрена проблема создания полностью автономного транспортного робота. <...> Описан опыт создания таких систем управления и результаты их испытаний в составе мобильных роботов в условиях различных сред. <...> Сформулированы перспективные направления дальнейшего развития средств автовождения. <...> Ключевые слова: мобильный робот, внешняя среда, система управления, система
технического зрения, навигационная система, картографическая база данных. <...> Как показал отечественный и зарубежный опыт разработки и использования мобильных роботов (МР), особенно МР военного и специального назначения, системы дистанционного управления в настоящее
время имеют ряд принципиальных недостатков и ограничений. <...> Впервые недостатки дистанционного управления проявились при эксплуатации советских луноходов, запаздывание в контуре управления которых было 5 с, при этом скорость движения в среднем составляла не более 0,1 км/ч при технически возможной 2 км/ч. <...> Затем в процессе
ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС при успешной
эксплуатации МР СТР-1 на открытых площадках (рис. <...> 1, а) возникли
проблемы в экранированных зонах, особенно в помещениях. <...> В связи
с этим был создан МР со сбрасываемыми ретрансляторами, однако
и это не позволило обеспечить устойчивую радиосвязь во всех помещениях АЭС типа Чернобыльской. <...> Таким образом, основными недостатками и ограничениями дистанционно-управляемых МР являются:
● повышенные требования к надежности радиоканала вследствие
непрерывного участия человека в процессе управления;
● ограниченный зоной уверенного радиобмена радиус действия;
● возможность эффективного применения противником средств противодействия и уничтожения вследствие постоянной работы радиоканала. <...> Образцы дистанционноуправляемых МР:
а — СТР-1 на крыше Чернобыльской <...>