УДК 531.8
Задача быстродействия
при управлении ориентацией двухзвенника
в безопорной фазе движения
© В. <...> М.В. Келдыша РАН, Москва, 125047, Россия
2
Исследовано движение двух шарнирно соединенных тел в фазе полета (невесомости). <...> Решена задача минимизации и максимизации времени разворота из заданного начального положения в заданное конечное. <...> Предполагается, что при этом кинетический момент системы относительно центра масс отличен от нуля. <...> Данная
задача является простейшей моделью управления ориентацией прыгающего аппарата в безопорной фазе прыжка. <...> При увеличении скорости движения машин, передвигающихся с помощью ног, энергетически выгодно переходить от статически устойчивых режимов ходьбы к динамическим, а затем к бегу
и прыжкам аналогично тому, как это имеет место у животных [1, 2]. <...> Этим объясняется интерес к исследованию динамики и управления
движением прыгающих и бегающих аппаратов, движение которых
состоит в чередовании опорных и безопорных фаз. <...> В безопорной фазе движения центр масс аппарата перемещается
по баллистической траектории, и его движение неуправляемо. <...> Движением аппарата вокруг центра масс можно управлять за счет изменения движения конечностей или одной части корпуса относительно
другой [1–10]. <...> Как для прыгающих аппаратов, так и для животных и человека целью управления является обеспечение требуемого (программного) положения в момент приземления. <...> Задача
управления движением в фазе полета разбивается на две подзадачи. <...> Алгоритм построения программного движения определяет скорости
всех звеньев аппарата в момент отрыва от опорной поверхности,
обеспечивающие переход из заданного начального положения в заданное конечное. <...> Алгоритм стабилизации движения обеспечивает
реализацию требуемого положения в момент приземления при наличии возмущений и ошибок отработки программных значений коор1 <...> В.В. Лапшин, Г.К. Боровин
динат и скоростей в момент отрыва от опорной поверхности за счет <...>