Инерция приводов в уравнениях движения манипуляционных систем роботов
УДК 531.396
Инерция приводов в уравнениях движения
манипуляционных систем роботов
© О.Н. Крахмалев
Предприятие «Промбезопасность – БГТУ», Брянск, 241035, Россия
Представлены уравнения движения манипуляционных систем роботов, учитывающие инерцию приводов. <...> Уравнения получены на основе уравнения Лагранжа второго
рода и матриц преобразования однородных координат. <...> Эти уравнения позволяют
раздельно определять усилия, развиваемые двигателями приводов, и движущие усилия, прикладываемые непосредственно к звеньям манипуляционной системы для
обеспечения заданного движения. <...> В уравнениях выделена матрица гироскопических
моментов, отражающая влияние инерции приводов на движение звеньев манипуляционных систем. <...> Представленные уравнения имеют матричную структуру, удобную для компьютерного моделирования. <...> Привод звена манипуляционной системы
включает, как правило, двигатель и передаточный механизм. <...> Инерционные параметры приводов обычно существенно меньше
инерционных параметров звеньев, приводимых в движение этими
приводами. <...> Однако скорости движения масс внутри привода могут
быть достаточно велики, в результате чего суммарный вклад приводов в кинетическую энергию манипуляционной системы может оказаться существенным. <...> Учесть инерцию приводов можно, рассматривая привод как механизм с одной степенью свободы, совершающий циклические движения. <...> Для таких механизмов в зависимости от формы движения выходного звена можно определить приведенные инерционные параметры (массу, моменты инерции). <...> Будем считать, что привод каждого последующего звена устанавливается на предыдущем звене. <...> Каждому приводу поставим в соответствие дополнительное звено, не имеющее
геометрических размеров. <...> О.Н. Крахмалев
динат, связываемых со звеньями и приводами, могут быть определены через
обобщенные координаты, отражающие
их относительные смещения <...>