Х а н и н
КОМПЛЕКСИРОВАНИЕ СВЕТОЛОКАЦИОННЫХ
И ТЕЛЕВИЗИОННЫХ ДАННЫХ В ЗАДАЧАХ
ВЫДЕЛЕНИЯ ДОРОГИ
Рассмотрена актуальная задача навигации автономных роботизированных транспортных средств и мобильных роботов. <...> Предложен подход к решению задачи поиска и распознавания дороги
методом комплексирования данных лазерного сканера и системы
видеокамер. <...> Описаны устройство и алгоритмическое обеспечение
системы технического зрения. <...> На сегодняшний день системы DAS (Driver Assistant System) находят применения в автомобильной промышленности для решения задач выделения дорожной разметки и предотвращения столкновений и
доступны в моделях таких производителей как Lexus, Volvo, Mercedes
Benz, Audi, Nissan. <...> Помимо DAS, создан ряд прототипов полностью
автономных транспортных средств передвижения в городской среде,
например, Google Driverless Car. <...> Однако нерешенной остается задача
автономной навигации и распознавания дорожных сцен в условиях пересеченной местности. <...> В настоящей статье рассматривается решение задач автономной
навигации, в частности надежного детектирования и распознавания
дорожного полотна, на основе комплексирования результатов обработки данных 3D лазерного дальнометрического сканатора и цветной
видеокамеры, входящих в состав системы технического зрения (СТЗ). <...> По аналогии с человеком СТЗ автономной системы навигации, как
правило, не строятся на датчиках одного типа. <...> Таким образом, данные
датчиков не дублируются, а дополняют друг друга: геометрическое
описание внешней среды, полученное лазерным сенсором, дополняется данными об освещенности опорной поверхности с информацией
о цвете от телекамеры. <...> Ключевой идеей и особенностью предложенного алгоритма выделения дороги является выделение ярких признаков дороги на телевизионном изображении и в облаке 3D точек с последующим комплексированием полученных результатов. <...> Требуется разработать алгоритмическое и
программное обеспечение для решения задач автономной навигации <...>