Р у б ц о в
СИСТЕМА АВТОВОЖДЕНИЯ ТАНКА Т-72Б
Приведены результаты разработки и испытания в составе роботизированного танка Т-72Б созданных к настоящему времени
программно-аппаратных средств управления движением. <...> Основные принципы построения системы управления, обеспечивающей
различные варианты и режимы движения мобильных робототехнических комплексов, ее обобщенный аппаратный и алгоритмический состав приведены в работе [1]. <...> E-mail: noskov_mstu@mail.ru; robot@sm.bmstu.ru
Ключевые слова: роботизированный танк, системы дистанционного и
автономного управления, системы технического зрения и навигации, картографическая база данных. <...> Подсистема нижнего уровня управления роботизированного танка Т-72Б (рис. <...> 1) представляет собой комплекс программноаппаратных средств, предназначенных для непосредственного управления движением роботизированного танка в автоматическом, дистанционном, полуавтоматическом и ручном режимах. <...> Автоматический режим используется при организации безэкипажных автономного и дистанционно управляемого движения, а также для подстраховки
в экипажном варианте. <...> В последнем случае возможно управление
машиной без участия экипажа (например, дистанционное управление
выводом машины с поля боя при поражении экипажа). <...> Полуавтоматический режим позволяет осуществлять движение объекта под
управлением человека-оператора как с места механика-водителя, так
и с места командира с передачей ряда функций, выполняемых в штатном режиме механиком-водителем, системе управления (например,
оптимальное автоматическое переключение передач). <...> Роботизированный танк с передвижным пультом дистанционного
управления
134
ISSN 0236-3941. <...> Рукоятка управления движением
воздействия оператора передаются подсистеме через рукоятку (джойстик), позволяющую реализовать достаточный для обеспечения движения набор сервисных возможностей комплекса (при отключении
средств нижнего уровня объектом управляет механик-водитель с помощью <...>