Н о с к о в
ОБЪЕМНОЕ ЗРЕНИЕ В СИСТЕМЕ
НАВИГАЦИОННОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ
БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА
Рассмотрена актуальная задача обеспечения автономного полета беспилотного летательного аппарата в неизвестном заранее
пространстве в условиях плотной городской застройки или внутри зданий. <...> Проанализирована специфика его использования, сформулированы требования к летательному аппарату, к его системам управления, навигации и сбора разведывательной информации,
определены их облик и конструктивные решения. <...> Предложен подход к решению навигационной задачи с использованием данных объемного зрения. <...> E-mail: noskov_mstu@mail.ru; slvk@list.ru
Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, решение навигационной задачи, объемное зрение, система автоматического управления. <...> В настоящее время быстрое развитие и широкое применение получают различные беспилотные летательные аппараты (БПЛА) военного, специального (МЧС, МВД, ФСБ) и гражданского назначения. <...> Такие аппараты могут иметь системы дистанционного, автономного
управления или их комбинацию и оснащаются бортовыми датчиками
угловых положений и линейных перемещений, а некоторые средние
и тяжелые БПЛА – полными навигационными системами. <...> Наибольшее распространение получили БПЛА для разведки и мониторинга
районов будущих боевых действий, охраняемых территорий и объектов. <...> Практически все разведывательные БПЛА поставляют на пульт
управления разведданные по радиоканалу или по возвращении в видефото или видеоинформации, полученной вдоль траектории полета. <...> Рассмотрим специфику использования БПЛА в данных условиях и
сформулируем соответствующие требования к летательному аппарату, к его системам управления, навигации и сбора разведывательной
информации и определим их облик и конструктивные решения. <...> Конструкция и принцип управления летательного аппарата
В условиях плотной городской застройки, а тем более внутри зданий не требуется высокой скорости <...>