К у ц е н к о
ОСОБЕННОСТИ ПОСТРОЕНИЯ
ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩЕЙ
СИСТЕМЫ ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМОГО
ПОДВОДНОГО АППАРАТА
Приведена информационно-управляющая система малогабаритного телеуправляемого подводного аппарата разработки НИИ СМ
МГТУ им. <...> Рассмотрены особенности построения
контуров управления, информационно-измерительного комплекса
аппарата, вычислительных аппаратных и программных архитектур борта аппарата и пульта оператора. <...> Информационно-управляющая система (ИУС) представляет собой
набор необходимого оборудования (датчиков, вычислителей, периферийных плат и пр.) и программного обеспечения для реализации взаимодействия подсистем комплекса, формирования управляющих сигналов на движители, лебедку, на другое оборудование и выдачи оператору требуемой информации о состоянии подсистем, параметрах
движения аппарата. <...> Условно ИУС можно разделить на бортовую и
пультовую части. <...> Основой бортовой ИУС телеуправляемого подводного аппарата (ТПА) являются алгоритмы системы управления (СУ). <...> Прочие
аппаратно-программные компоненты ИУС служат для обеспечения
работы СУ. <...> Требования к структуре и составу компонентов ИУС
формируются на основе требований к СУ, которые, в свою очередь,
формируются по требованиям, предъявляемым к аппарату: число
управляемых координат, точность стабилизации управляемых координат и т.д. <...> Н.Э. Баумана малогабаритного осмотрового ТПА, особенностями которого являются:
— 6 управляемых координат: курс, дифферент, крен, марш, лаг,
вертикаль (глубина, отстояние);
— отсутствие программных режимов работы;
— малые габаритные размеры и масса;
— нежесткие требования к стабилизации углового положения. <...> Из-за отсутствия необходимости реализации программных режимов движения СУ ТПА состоит только из локальных контуров управления движением. <...> Для работы данных контуров требуется информация с позиционных датчиков и производные по соответствующим
ISSN 0236-3941. <...> Всю необходимую информацию о параметрах <...>