Г о р е л о в
МЕТОД МАТЕМАТИЧЕСКОГО
МОДЕЛИРОВАНИЯ ПРЯМОЛИНЕЙНОГО
ДВИЖЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫХ
ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ
ПО ДЕФОРМИРУЕМОМУ ГРУНТУ
Приведена математическая модель, описывающая совместную динамику корпуса машины, ходовой части, включая систему подрессоривания и деформируемую шину, при прямолинейном движении колесной многоосной машины по деформируемому грунту с учетом
колееобразования, цикличности нагружения грунта колесом, радиальной деформации, жесткости и демпфирования шин, а также
колебательных процессов, характерных для неустановившихся режимов движения. <...> E-mail: tankist_83@mail.ru
Ключевые слова: буксование, энергетическая и сцепная характеристика,
динамика, опорная проходимость. <...> Проблема обеспечения опорной и профильной проходимости роботизированных транспортных средств (РТС) в настоящее время очень
актуальна. <...> Если сегодня вопросы профильной проходимости находят свое решение, то проблемы, связанные с созданием систем автоматического
управления для обеспечения опорной проходимости автоматических
РТС, практически остаются нерешенными. <...> Поэтому на первый план выходит задача создания системы автоматического управления системами РТС, целью которой является
повышение опорной проходимости. <...> Решение поставленной задачи следует начинать с создания методов математического моделирования динамики транспортного средства, адекватно отражающих реальную картину взаимодействия, характерную для системы местность–машина. <...> Вопросам взаимодействия эластичного колесного движителя и
деформируемого опорного основания посвящено достаточно много
работ как отечественных, так и зарубежных авторов. <...> Прежде всего
эти работы направлены на описание процесса взаимодействия колеса с грунтом как функции конструктивных параметров движителя и
физико-механических свойств опорного основания. <...> 2012
57
Однако, когда движитель уже создан и необходимо исследовать его
возможности в составе колесной <...>