Е г о р о в
ОРГАНИЗАЦИЯ ДВИЖЕНИЯ
ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМОГО ПОДВОДНОГО
АППАРАТА ПО ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ
Приведены результаты разработки алгоритмов автоматического режима движения телеуправляемого подводного аппарата по
траектории, заданной относительно неподвижного репера. <...> Траектория задана набором точек, и организовано последовательное
движение аппарата от точки к точке с выходом в конечную точку
и удержанием аппарата в ее окрестности. <...> Исследовано движение
аппарата в плоскости горизонта при разных возмущающих факторах и неидеальностях навигационной системы аппарата. <...> Эффективность и безопасность решения ряда задач с помощью
телеуправляемого подводного аппарата (ТПА) повышаются при реализации автоматического движения аппарата по заданной траектории. <...> При формировании траектории учитываются параметры опасных зон
(ОЗ), в которые ТПА не должен попадать. <...> Далее рассматриваются два алгоритма движения ТПА по заданной
траектории при следующих условиях и допущениях:
— в качестве навигационной системы, определяющей декартовы
координаты ТПА относительно неподвижного репера (X — направление на север, Y — вертикально вверх, Z — на восток), используется
гидроакустическая навигационная система (ГАНС) с короткой базой
или ультракороткой базой и гидроакустический лаг, измеряющий линейные скорости перемещения ТПА относительно дна;
— параметры заданной опорной траектории для ТПА задаются в
виде точек с координатами XBi , ZBi , где i — номер опорной точки,
изменяющийся в пределах 1 . <...> Предполагается, что необходимо удержание ТПА в окрестности
последней точки с координатами XBN , ZBN . <...> Допустимые зоны нахождения ТПА вокруг опорных точек задаются радиусом Rmin . <...> При
выходе ТПА в зону i-й точки с радиусом Rmin считаем, что ТПА вышел в окрестность данной точки Bi ;
— параметры ОЗ задаются в виде точек Sk с координатами XSk , ZSk
и радиусом Rозk для каждой ОЗ, где k — номер ОЗ, изменяющийся в
пределах 1 . <...> Предполагается, что недопустимо <...>