В е л ь т и щ е в
УПРОЩЕННОЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЕ
ГИБКОГО КАБЕЛЯ ПЕРЕМЕННОЙ ДЛИНЫ
ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ ДИНАМИКИ
ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМОГО ПОДВОДНОГО
КОМПЛЕКСА
Рассмотрены особенности проектирования кабельных линий для
телеуправляемых подводных систем. <...> Обоснована возможность использования упрощенных математических моделей для анализа динамических характеристик кабельной линии переменной длины. <...> Гибкий кабель, связывающий необитаемый подводный аппарат
(НПА) с надводным или подводным судном обеспечения, является одним из важнейших компонентов телеуправляемого подводного
комплекса. <...> В процессе разработки подводных робототехнических
средств такого класса возникает необходимость расчета статических
конфигураций кабеля и оценки динамических параметров всей привязной системы “кабель–НПА”. <...> Известные методы анализа статики
и динамики кабельных линий формировались в процессе создания
буксируемых подводных систем [1, 2]. <...> Особенности и методы проектирования кабельных привязных систем телеуправляемых НПА
(ТНПА) в научно-технической литературе освещены недостаточно,
в частности, отсутствуют ориентированные на практическое использование формы математического представления кабеля переменной
длины, учитывающие воздействие на него управляющих и внешних
сил. <...> В таких случаях кабель
является не только компонентом общей динамической привязной системы, но и выступает в роли самостоятельного объекта управления. <...> Полные математические модели кабельных линий
32
ISSN 0236-3941. <...> Конфигурация кабельной привязной системы для НПА:
а — плавучий кабель; б — кабель отрицательной плавучести
сложны и малопригодны для инженерных расчетов. <...> Представляется целесообразным распространить такой подход и на формирование
математической модели кабеля с изменяемой длиной. <...> Принципиальная схема использования телеуправляемого комплекса с борта подводного носителя изображена на рис. <...> Привязная система такого комплекса может быть <...>