А.В. Назарова, Т.П. Рыжова
МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ МУЛЬТИАГЕНТНОГО
УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ
СИСТЕМОЙ
Рассмотрены вопросы управления мультиагентной робототехнической системой. <...> Описаны модульная структура системы управления коллективом роботов и алгоритм распределения
задач в группе роботов, а также алгоритмы перемещения роботов к
целевым точкам в среде с препятствиями и равномерного размещения роботов в рабочей зоне. <...> E-mail: avn@mx.bmstu.ru, tatiana281186@yandex.ru
Ключевые слова: мультиагентная робототехническая система,
управляющий центр, модульная система управления, декомпозиция глобальной задачи, модель переговоров «Аукцион», метод
потенциалов. <...> В настоящее время все большую актуальность приобретают
мультиагентные робототехнические системы (МРТС), которые находят широкое применение в областях, связанных с риском для жизни и
здоровья человека. <...> Так, в химической и атомной промышленности,
при техногенных и природных катастрофах МРТС могут использоваться для инспекции и исследования труднодоступных помещений,
наблюдения за различными объектами, построения карты химического загрязнения рабочего пространства и решения других задач. <...> В связи с
этим для решения сложной задачи необходимо иметь некоторое
множество агентов различной специализации, организовать между
ними эффективное взаимодействие и построить на их основе единую
мультиагентную систему. <...> Данная статья предлагает общую концепцию построения МРТС. <...> В централизованных системах процессы декомпозиции глобальной задачи и обработки полученной агентами инфорISSN 0236-3933. <...> Гибридная система – это комбинация централизованной и децентрализованной
систем. <...> Здесь декомпозиция глобальной задачи выполняется за счет
обмена информацией между агентами, а обработка данных осуществляется управляющим центром. <...> Гибридная система обладает достоинствами централизованных и
децентрализованных систем и лишена большинства их недостатков. <...> В связи с этим целесообразно <...>