Е.А. Девятериков, Б.Б.Михайлов
ВИЗУАЛЬНЫЙ ОДОМЕТР
Описан способ использования системы технического зрения для измерения пройденного пути и углов поворота мобильного робота, основанный на измерении смещения особых точек пространства, информация о которых получается из анализа последовательности изображений. <...> Ключевые слова: стереозрение, телекамера, система координат, изображение рабочей зоны, особые точки на изображении,
ошибки измерения, измерение пути. <...> Для движения по траектории мобильному роботу необходима система определения его местоположения и ориентации в пространстве. <...> Однако использование перечисленных устройств имеет свои недостатки. <...> Навигация с
помощью энкодеров (колесная одометрия) проблематична при движении по пересеченной местности, когда возникает проскальзывание
колес. <...> Она требует предварительного знания окружающей
обстановки, чтобы сравнивать расстояния до одного и того же объекта в разные моменты времени. <...> Кроме того, дальномер имеет высокую
стоимость и нуждается в сложной системе обработки информации. <...> Метод визуальной одометрии основан на измерении смещения
особых (ключевых) точек пространства, координаты которых находятся из анализа последовательности стереоизображений. <...> Такая система нечувствительна к проскальзыванию колес и может работать в
недетерминированной, т. е. в заранее не подготовленной среде, пассивна и универсальна как человеческое зрение. <...> К тому же наличие
системы технического зрения позволяет параллельно решать множество сопряженных задач, таких как локализация и построение карты
пространства. <...> 2012
изображения можно находить трехмерные координаты точек пространства. <...> Идея алгоритма визуальной одометрии [1–3] заключается в
том, чтобы выделять на стереоизображениях набор точек, обладающих
определенным свойством, например углы зданий, темные пятна на асфальте и т. д., наблюдать изменение их положения, а затем пересчитывать это изменение в смещение <...>