А.В. Солдатов, С.А. Воротников
СИСТЕМА СИЛОМОМЕНТНОГО ОЧУВСТВЛЕНИЯ
МОБИЛЬНОГО МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА
СПЕЦИАЛЬНОГО НАЗНАЧЕНИЯ
Рассматривается вариант построения системы силомоментного
очувствления мобильного манипуляционного робота в виде интеллектуального агента системы управления. <...> При выполнении технологической операции предлагается использовать принципы ситуационного управления роботом и формировать тактильный образ в виде
отношения силовых факторов, возникающих в зоне контакта. <...> Приводятся структура нейронной сети для реализации сенсорного контроллера силомоментного датчика и результаты испытаний разработанной системы в задаче раскройки листового металла. <...> E-mail: alexandervsoldatov@gmail.com, vorotn@bmstu.ru
Ключевые слова: манипуляционный робот, замкнутая кинематическая цепь, ситуационное управление, распознавание тактильного образа, сенсорный контроллер, многослойный перцептрон. <...> Вместе с тем до настоящего времени задача манипулирования объектами при возникновении механической связи между ними остается в
числе трудноразрешимых. <...> Сложность таких задач, среди прочего,
обусловлена тем, что исполнительный механизм и объекты манипулирования образуют замкнутую кинематическую цепь. <...> Роботизация
таких операций (а к ним относятся сборка, механическая обработка,
резка листового металла, абразивная зачистка, упаковка и др. – всего
до 40 % всех технологических операций) вызывает необходимость
одновременного выполнения высоких требований по быстродействию и точности в условиях существенной недетерминированности
внешней среды. <...> Важно, что для некоторых из названных операций
(например, сборочных) траектория движения исполнительного механизма формируется непосредственно в процессе выполнения сборки. <...> 2012
Существующие в настоящее время на рынке промышленные манипуляторы, языки управления роботами и средства моделирования
технологических операций ориентированы исключительно на выполнение <...>