В о р о т н и к о в
МУЛЬТИАГЕНТНАЯ СЕНСОРНАЯ СИСТЕМА
СЕРВИСНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА
Предлагается архитектура и принцип функционирования сенсорной
системы сервисного мобильного робота, состоящей из двух подсистем – лазерной навигационной системы и системы ультразвуковой
навигации. <...> Рассматривается задача составления карты местности
при наличии движущихся внешних объектов в рабочей зоне робота. <...> Приводятся алгоритмы совместной обработки информации, поступающей от лазерного сканирующего дальномера и системы ультразвуковой локации, которая обеспечивает перемещение робота в недетерминированной динамической среде. <...> Сервисные мобильные роботы (СМР) используются
для патрулирования и уборки помещений, выполнения функций экскурсовода, доставки лекарств пациентам в клинике и т. п. <...> Поскольку
робот функционирует в тех же помещениях, в которых могут находиться люди и иные движущиеся объекты, большой проблемой, препятствующей более широкому применению СМР, становится обеспечение безопасности как окружающих людей и прочих объектов, так и
самого СМР в процессе его движения. <...> Для решения этой проблемы обычно применяют навигационные системы, основанные на использовании лазерных сканирующих дальномеров. <...> Кроме того, лазерные дальномеры обладают высоким энергопотреблением и ограниченным углом обзора в азимутальной плоскости
(рис. <...> Предлагается расширить возможности навигационной системы
робота путем добавления массива ультразвуковых дальномеров, расположенных по периметру СМР. <...> В этом случае сенсорная система становится мультиагентной, а карта местности, построенная с помощью лазерного сканера, дополняется локальной моделью пространства, построенного с помощью
ультразвуковых дальномеров.
а
б
Рис. <...> Навигационная система СМР:
а – иллюстрация ограниченности угла обзора лазерного сканера; б – принцип детектирования объектов ультразвуковым дальномером и лазерным сканером
Особенности исследования <...>