А.С. Ющенко
МЕТОДЫ НЕЧЕТКОЙ ЛОГИКИ В УПРАВЛЕНИИ
МОБИЛЬНЫМИ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ
РОБОТАМИ
Рассматриваются вопросы управления мобильными манипуляционными роботами на базе теории нечеткой логики. <...> Такой подход основан на том, что интеллектуальный робот выполняет свои функции во взаимодействии с человеком-оператором, однако способ подобного взаимодействия должен быть естественным для оператора
и в основном иметь форму речевого диалога с использованием проблемно-ориентированного языка, приближенному к естественному
профессиональному языку. <...> E-mail: robot@bmstu.ru
Ключевые слова: мобильный робот, нечеткая логика, интерфейс, человек-оператор, деятельность, поведение, планирование,
обучение, нечеткая нейронная сеть, диалог, речевое управление
Современные роботы могут перемещаться в окружающем пространстве и выполнять необходимые действия с помощью манипуляторов. <...> Они оснащены системами технического зрения и информационных датчиков, способных дать комплексное представление о текущей ситуации. <...> База знаний робота позволяет ему самостоятельно
ориентироваться в окружающей среде и принимать решения о действиях, необходимых для выполнения поставленной задачи. <...> Манипуляционный мобильный робот представляет собой интеллектуальную
техническую систему, способную к автономному целенаправленному
поведению. <...> Функции человека-оператора теперь состоят в постановке задач роботу на проблемно-ориентированном языке, близком
к естественному, и наблюдении за действиями робота. <...> Роль обратной
связи выполняют также сообщения робота оператору, имеющие целью уточнение команд, информирование оператора о текущей ситуации или о достижении поставленной цели. <...> Постановка задачи диалогового управления предполагает определенный уровень «взаимопонимания», при котором человек и робот использовали бы одинаковые пространственно-временные
оценки при анализе рабочей сцены, понятные человеку схемы рассуждений и логических <...>