приближается к заданному значению и ошибка меньше заданной величины, оптимальный закон отключается и включается типовой закон с начальными условиями из последнего состояния системы перед включением. <...> Данная система предложена потому, что для такого рода объектов представляется невозможным точно рассчитать как значение управляемой переменной во время переключения, так и сами моменты переключений, что не позволяет создать как замкнутую, так и разомкнутую оптимальные по быстродействию системы. <...> Комбинация же типового и оптимального законов позволяет быстро подвести величину выхода объекта к заданному значению с помощью оптимального, а далее точно отработать задание с помощью типового астатического закона управления. <...> Кроме этого, предлагаемая система предусматривает компенсацию основных жестких возмущений [2] и адаптацию. <...> Адаптация проводится путем изменения параметров настройки типового закона управления, компенсатора возмущений и компенсаторов перекрестных связей. <...> Это происходит на основании измерения текущих значений основных и неосновных возмущающих, прямых и перекрестных управляющих воздействий, а также переменных состояния, что позволяет пересчитывать параметры линеаризованной модели (применение адаптации в основном снимает вопрос о грубости модели системы). <...> Кафедра технической кибернетики и автоматики Проведенное моделирование работы системы управления в рамках исследования ее инвариантности к возмущающим, ковариантности к управляющим воздействиям и величине времени переходных процессов дало удовлетворительные результаты. <...> Основным недостатком предлагаемой системы является необходимость при ее синтезе глубокого исследования статики и динамики объекта и необходимость измерения всех переменных состояния, возмущающих и управляющих величин. <...> Последнее предполагается частично устранить в ходе дальнейшей работы применением наблюдателей. <...> УДК 66.011 А.А. Диденко <...>