УДК 621.865.8 ПОСТРОЕНИЕ ОРИЕНТИРУЮЩИХ ДВИЖЕНИЙ РОБОТА С ЛИНЕЙНЫМ И ВРАЩАТЕЛЬНЫМ ПРИВОДАМИ © Е. И. Воробьёв, д-р техн. наук, профессор, Институт машиноведения им. <...> А. А. Благонравова РАН, Москва, Россия Рассматривается задача построения движений ориентирующего механизма робота с ограниченным диапазоном изменения углов поворота выходного звена. <...> Отмечена целесообразность использования для решения этой задачи одного вращательного и двух линейных приводов. <...> Получены уравнения связи и углов поворота выходного звена, перемещений в линейных приводах и постоянных параметров механизма. <...> Полученные уравнения связи позволяют реализовать угловые перемещения выходного звена в заданном диапазоне. <...> В этом случае несущее звено H оси OZ и несёт на себе механизм ориентации и линейные приводы A1 и CY1 и A2 пару четвёртого класса — О, две поступательные — приводов и обеспечивает выходному звену 1 два угловых поворота на углы ϕ1 , B1 B2 . <...> Механизм содержит четыре , A2 , B2 Рассмотрим вопрос о построении ориентируи ϕ2 ющих движений механизма с линейным приводом при реализации углов поворота выходного звена вокруг осей CX1 Установим связь между постоянными и переменными параметрами механизма. <...> Обозначим: и CY1 на углы ϕ1 и ϕ2 (1) CX1=ϕ1 тема CX1 повёрнута относительно системы OXYZ, связанной со звеном H, на угол ϕ1 Будем считать, что в текущем положении сисY1 Z1 , связанная с выходным звеном 1, по оси CX1 и на угол ϕ2 Углы поворота выходного звена 1 вокруг осей: , CY1=ϕ2 . <...> Кинематическая схема механизма Проблемы машиностроения и автоматизации, № 2 – 2017 51 . . , одну бочкообразную мах, реализующих ориентацию выходного звена, позволяет получить компактную конструкцию механизма. <...> Такие механизмы получают распространение в последнее время в станках, роботах, протезах [1, 2, 3]. <...> Однако недостатком этих механизмов можно считать ограниченные величины реализуемых углов поворота выходного звена, особенно относительно центральной оси. <...> В связи с этим целесообразно <...>