436-82-28 E-mail: iamuser@inbox.ru УДК 621.865 К содержанию ФОРМИРОВАНИЕ ЦЕЛЕВЫХ ПРОФИЛЕЙ ДВИЖЕНИЯ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ОБОРУДОВАНИЕМ В. А. <...> Кольцов, В. Р. Милов, Р. Л. Шиберт Предложена процедура выбора целевых профилей движения для механизмов перегрузки изделий специального назначения в робототехнических комплексах. <...> Для отдельного механизма проведен анализ влияния темпа разгона/торможения на время перегрузочных операций и параметры целевого профиля движения. <...> ВВЕДЕНИЕ Транспортно-технологическое оборудование (ТТО) в составе робототехнических комплексов (РТК) предназначено для перегрузки изделий специального назначения, например, топлива ядерных реакторов. <...> Его механизмы участвуют в выполнении различных технологических процессов [1], среди которых такие, как доставка, размещение, загрузка, разгрузка и перегрузка изделий. <...> Процессы функционирования некоторых отдельных механизмов РТК разделены во времени в силу либо технологических ограничений, либо требований безопасности или других причин. <...> Такое разделение во времени этапов процесса перегрузки изделий дает возможность рассмотреть независимо простейшие движения узлов и механизмов перегрузочных машин. <...> ЦЕЛЕВЫЕ ПРОФИЛИ ДВИЖЕНИЯ Контурное управление механизмами РТК может быть реализовано на основе целевых профилей движения [2]. <...> Формальное описание трапециевидного профиля движения (по обобщенной скорости) представим в виде q· = ,(1) t3 t– q· 0 q· 2 t t1 --q· 2 q· 2 где q· + - при 0 tt1<≤ при t1 tt2<≤ t3 t2– -------------при t2 tt3≤≤ (t) — обобщенная скорость; t — время, отсчет которого ведется от начала движения рассматриваемого механизма в соответствующей перегрузочной операции; — начальная обоб-q· 0 (t) = щенная скорость; — основная обобщенная скорость; t1 — время разгона; t2 — время разгона и движения на основной скорости; t3 — время разгона, движения на основной скорости и торможения (полное время движения в данной <...>