УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ И НАВИГАЦИЯ УДК 681.513.66 АЛГОРИТМЫ АДАПТИВНЫХ ПОЗИЦИОННО-ТРАЕКТОРНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ1 В.Х. Пшихопов, М.Ю. Медведев, Б.В. Гуренко Описаны алгоритмы адаптивных систем управления подвижными объектами. <...> Рассмотрена задача позиционирования в точке в предположении параметрической неопределенности и действия на подвижный объект неизмеряемых возмущений. <...> С помощью метода позиционно-траекторного управления синтезированы базовые алгоритмы вычисления управляющих сил и моментов. <...> Предложены структура и алгоритмы адаптивной позиционно-траекторной системы с эталонной моделью. <...> Показан синтез адаптивного регулятора и дан анализ устойчивости замкнутой системы. <...> Приведен пример синтеза регулятора и представлены результаты моделирования для автономного необитаемого подводного аппарата. <...> Ключевые слова: позиционно-траекторное управление, адаптивное управление, подвижный объект, эталонная модель, автономный необитаемый подводный аппарат. <...> ВВЕДЕНИЕ Для управления подвижными объектами успешно применяются системы позиционно-траекторного управления [1], которые вместе с алгоритмами робастного оценивания возмущений [2] позволяют синтезировать эффективные непрямые адаптивные системы для подвижных объектов морского базирования [3, 4] и воздухоплавательных комплексов [5—7]. <...> Известно, что в системах непрямого адаптивного управления на качество замкнутой системы существенно влияют алгоритмы оценивания [8]. <...> Однако метод позиционно-траекторного управления, представляющий собой развитие метода структурного синтеза [11], получившего известность как метод аналитического конструирования агрегированных регуляторов [12], обладает особенностями, связанными с тем, что его параметрами служат параметры эталонного 1 Работа выполнена при финансовой поддержке Российского научного фонда, грант № 14-19-01533. <...> Так, если эталонное уравнение замкнутой системы задано в <...>