УДК 004.896 И.А.Васильев, канд. техн. наук (ЦНИИ робототехники и технической кибернетики, Санкт-Петербург); e-mail: vas@rtc.ru ПОСТРОЕНИЕ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ДЛЯ КОЛЕСНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА, СНАБЖЕННОГО ЛАЗЕРНЫМ СКАНИРУЮЩИМ ДАЛЬНОМЕРОМ Рассмотрена проблема построения траектории для движения мобильного робота в среде с препятствиями, оснащенного средствами одометрии (датчиками колес) и лазерным сканирующим дальномером. <...> Введение Для управления мобильными роботами в автономном режиме главной задачей является построение (планирование) траектории, по которой должен двигаться этот робот [1]. <...> Основными сенсорами в таких роботах всегда служат одометры – датчики скоростей колес [2]. <...> Для уточнения показаний одометрии в данном случае применяется лазерный сканирующий дальномер (ЛСД). <...> Строить траекторию движения робота можно только на известной карте, а во время движения корректировать траекторию в зависимости от меняющихся условий. <...> Поэтому кроме собственно построения траекторий должен быть реализован алгоритм объезда препятствий, причем таких, реальные размеры которых не вполне известны. <...> Обосновать это утверждение можно очень просто, так как если карта совсем неизвестна, то будет применен лишь алгоритм объезда препятствий, и наоборот, если карта абсолютно известна и на ней нет неучтенных изменений, то траектория будет построена сразу и алгоритм объезда препятствий использовать не потребуется. <...> В некоторых реальных ситуациях робот отрабатывает движение по траектории не идеально, и приходится корректировать его движение, иногда вплоть до полного перестраивания всей траектории. <...> Итак, существуют две разновидности траекторий: 1) когда целью ставится не траектория как таковая, а достижение роботом определенного конечного положения, т.е. при любой траектории цель должна быть достигнута; 2) когда траектория обязательно должна соответствовать некоторым заданным параметрам: например, если патрулирующий <...>