www.mashizdat.ru ОБОРУДОВАНИЕ УДК 62-05 МНОГОПОЗИЦИОННЫЙ ДВУХУРОВНЕВЫЙ МИКРО РОБОТ Даровских В.Д., канд. техн. наук, профессор Кыргызский государственный технический университет им. <...> , кафедра «Автоматизация и робототехника» (получена редакцией 16.06.2015 г., принята в печать 15.07.2015 г.) Рассмотрен многопозиционный двухуровневый микро робот, ведомые звенья которого движутся в локальном или региональном диапазонах их кинематических возможностей. <...> Относится к микро манипуляционной технике и предназначен для возвратно-поступательного, возвратно-поворотного или комплексного перемещения его ведомых элементов в системах и условиях прецизионной нано технологии в электронной промышленности, материаловедении, медицинских и биологических исследованиях. <...> У большинства известных роботов в конструкции используется стационарный элементный габарит его унифицированного модуля, что обеспечивает лишь региональные целевые перемещения, исключая при этом локальные и глобальные действия, первые из которых не выполнимы вовсе, а вторые допустимы лишь при организации колонии управляемых унифицированных модулей. <...> Поэтому при принципиальном подходе для расширения области обслуживания требуется увеличение количества унифицированных модулей. <...> В соотношении между областью обслуживания и количеством унифицированных модулей на долю нарастания результата требуется введения в колонию до шести долей унифицированных модулей, что характеризует робот как металло- и информационно емкий объект с завышенным запаздыванием в действиях, низким быстродействием и сложным технологическим обеспечением для хранения и запуска унифицированных модулей. <...> При этом не создается иерархической взаимозависимости между организационными уровнями конТЕХНИКА МАШИНОСТРОЕНИЯ. <...> Том 22 ¹ 3 (95) 2015 струкции, а отсутствие системы координат не позволяет унифицировать расчеты, определяющие качественное поведение конструкции. <...> Помимо этого синтез <...>