Поволжский регион
ЭЛЕКТРОНИКА,
ИЗМЕРИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА
И РАДИОТЕХНИКА
УДК 531.383 <...> С. Г. Наумов
О ДЕМПФИРОВАНИИ ШУЛЕРОВСКИХ КОЛЕБАНИЙ
АВТОНОМНЫХ БЕСПЛАТФОРМЕННЫХ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ
НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ
Аннотация. <...> Рассматривается возможность применения схемы демпфирования
бесплатформенных инерциальных навигационных систем с использованием
сглаживающих фильтров и нелинейных элементов в каналах интегральной
коррекции по тангажу и крену. <...> Проверена работоспособность данной схемы
методом математического моделирования работы навигационной системы
в кватернионных параметрах. <...> Повышена точность оценки ориентационных и
навигационных параметров в 3–5 раз. <...> Ключевые слова: бесплатформенная инерциальная навигационная система,
схема демпфирования колебаний, кватернионы, тангаж, крен. <...> Введение
В настоящее время бесплатформенные инерциальные навигационные
системы (БИНС) находят широкое применение на различных подвижных
объектах (ПО) для определения ориентационных и навигационных параметров. <...> Одним из нежелательных моментов, свойственных автономной работе
БИНС, является возникновение медленно меняющейся периодической ошибки. <...> Неточность задания начальных условий на момент включения БИНС, а
также некомпенсированные собственные погрешности векторных измерителей угловой скорости (гироскопов) и кажущегося ускорения (акселерометров) вызывают незатухающие колебания с периодом невозмущаемости (период Шулера) или близким к нему. <...> Поэтому БИНС представляют собой колебательные системы и при длительной работе нуждаются
в демпфирующем устройстве. <...> Однако классическое демпфирование, вводимое в автономную инерциальную систему, кроме затухания колебаний, вносит и погрешности в пара-
78
№ 2 (10), 2009 Технические науки. <...> 1 Постановка задачи
В работе [1] приведена схема автономного демпфирования каналов
вертикали платформенной инерциальной навигационной системы с включением сглаживающих фильтров и нелинейных <...>