Проектирование движительных комплексов подводных аппаратов (1100,00 руб.)

Стр.5

Стр.6

Стр.7

УДК 629.584 ББК 39.42-02 В28 Издание доступно в электронном виде по адресу https://bmstu.press/catalog/item/6356/ Рекомендовано Научно-методическим советом МГТУ им. Н.Э. Баумана в качестве учебного пособия В28 Вельтищев, В. В. Проектирование движительных комплексов подводных аппаратов : учебное пособие / В. В. Вельтищев. — Москва : Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2019. — 167, [1] с. : ил. ISBN 978-5-7038-5295-8 Изложены основные сведения о движительных комплексах необитаемых подводных аппаратов. Рассмотрены основные этапы проектирования. Приведены методики расчета основных компонентов движительных комплексов с примерами. Особое внимание уделено вопросам оценки регулировочных и динамических характеристик средств движения. В каждом разделе приведены вопросы для самоконтроля. Для студентов, обучающихся по направлению подготовки 15.03.06 «Мехатроника и робототехника», профиль подготовки — «Подводные робототехнические комплексы и системы». Может быть полезно специалистам в области подводной робототехники. УДК 629.584 ББК 39.42-02 ISBN 978-5-7038-5295-8 © МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2019 © Оформление. Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2019

Стр.5

Оглавление Предисловие .................................................................................................. 7 Принятые сокращения ................................................................................. 9 Введение ........................................................................................................ 10 Глава 1. Характеристики движительных комплексов необитаемых подводных аппаратов ..................................................................................... 13 1.1. Обобщенная структура движительного комплекса ........................ 13 1.2. Типовые конструктивные схемы ..................................................... 16 1.3. Основные этапы проектирования движительного комплекса ...... 23 Контрольные вопросы и задания ................................................................ 32 Глава 2. Методы расчета гидродинамического сопротивления необитаемого подводного аппарата ................................................................ 33 2.1. Определение гидродинамического сопротивления по результатам модельных испытаний .................................................. 34 2.2. Расчет гидродинамических характеристик в пакете SolidWorks .... 36 2.3. Методика определения гидродинамического сопротивления кабельных линий телеуправляемых и буксируемых подводных аппаратов ................................................................................................. 39 2.4. Взаимодействие движителя с корпусом подводного аппарата ..... 44 Контрольные вопросы и задания ................................................................ 47 Глава 3. Методы расчета движителей ........................................................... 48 3.1. Классификация движителей, используемых в подводной технике ..................................................................................................... 48 3.2. Основные параметры и характеристики гребного винта .............. 51 3.3. Методики проектировочных и поверочных расчетов гребного винта ........................................................................................................ 56 Контрольные вопросы и задания ................................................................ 86 Глава 4. Порядок выбора привода движителя ............................................... 87 4.1. Общие положения ............................................................................ 87 4.2. Особенности теплового расчета электроприводов движителей .... 96 4.3. Регулировочные характеристики привода движителя ................... 109 Контрольные вопросы и задания ................................................................ 119 Глава 5. Динамические характеристики двигательно-движительных устройств ........................................................................................................ 120 5.1. Динамическая математическая модель движителя ........................ 120

Стр.6

6 Оглавление 5.2. Математическая модель электроприводного двигательнодвижительного устройства ...................................................................... 124 5.3. Математическая модель гидроприводного двигательнодвижительного устройства ...................................................................... 132 5.4. Особенности математического описания двигательнодвижительных устройств с использованием механической передачи ................................................................................................... 138 5.5. Математическое описание двигательно-движительного устройства с использованием магнитной муфты .................................. 140 Контрольные вопросы и задания ................................................................ 148 Глава 6. Методы проектирования средств маневрирования .......................... 149 6.1. Геометрические и гидродинамические характеристики изолированных рулей ............................................................................. 149 6.2. Роторные средства маневрирования ............................................... 154 Контрольные вопросы и задания ................................................................ 161 Глоссарий ....................................................................................................... 162 Литература ..................................................................................................... 163 Приложение. Коэффициенты лобового сопротивления различных геометрических тел ....................................................................................... 165

Стр.7