Методы имитационного моделирования систем управления движением подводного аппарата (800,00 руб.)

Стр.3

Стр.124

УДК 004.94 ББК 22.253 В28 Издание доступно в электронном виде по адресу ebooks.bmstu.press/catalog/299/book1840.html Факультет «Специальное машиностроение» Кафедра «Подводные аппараты и роботы» Рекомендовано Научно-методическим советом МГТУ им. Н.Э. Баумана в качестве учебного пособия Рецензент канд. техн. наук доцент В.Б. Маничев В28 Вельтищев, В. В. Методы имитационного моделирования систем управления движением подводного аппарата : учебное пособие / В. В. Вельтищев, А. Б. Минеев. — Москва : Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2018. — 122, [2] с. : ил. ISBN 978-5-7038-4914-9 Рассмотрены базовые методы алгоритмизации движения подводных аппаратов в водной среде с учетом действия гидродинамических сил, моментов и присоединенных масс. Представлены основы принятия проектных решений применительно к подводной робототехнике. Приведен пример разработки программного комплекса подводного робототехнического аппарата. Для студентов машиностроительных специальностей, а также для всех желающих расширить свои познания в области программирования имитационного моделирования сложных систем. УДК 004.94 ББК 22.253 ISBN 978-5-7038-4914-9 © МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2018 © Оформление. Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2018

Стр.3

ОГЛАВЛЕНИЕ Предисловие...................................................................................................... .3 Список.сокращений......................................................................................... .5 Глава.1..Подводный.телеуправляемый.аппарат.............................................. .6 . . . . 1.1..Проектирование.подводного.аппарата.............................................6 1.2..Моделирование.движения...............................................................11 1.3..Реализация.модуля.«Динамика».....................................................12 1.4..Исходные.данные.для.разработки.подводного.аппарата..............13 Контрольные.вопросы......................................................................................15 Глава.2..Элементы.теории.движения.подводного.аппарата...........................16 2.1..Системы.координат.в.навигационных.задачах.движения подводного.аппарата..................................................................................16 2.2..Движение.подводного.аппарата.в.водной.среде............................17 2.3..Положение.и.ориентация.подводного.аппарата...........................18 2.4..Элементы.теории.гидростатики......................................................18 2.5..Действующие.силы.и.моменты.......................................................20 . . . . Контрольные.вопросы......................................................................................31 Глава.3..Уравнения.движения.подводного.аппарата......................................32 . . . 3.1..Кинематическое.движение.подводного.аппарата.........................32 3.2..Система.уравнений.динамики.подводного.аппарата....................36 3.3..Физическое.моделирование.динамики.объекта............................42 Контрольные.вопросы......................................................................................45 Глава.4..Система.управления.движением........................................................46 . . . . . 4.1..Что.такое.система.управления........................................................46 4.2..Структурная.схема.управления.......................................................47 4.3..Система.управления.подводным.аппаратом..................................49 4.4..Структурное.представление.системы.управления.........................49 4.5..Примеры.структурных.схем.управления.подводным.аппаратом.50 Контрольные.вопросы......................................................................................53 Глава.5..Разработка.имитационной.программы..............................................54 . . . . . 5.1..Состав.программного.комплекса....................................................54 5.2..Последовательность.выполнения.задания.....................................54 5.3..Модуль.«Система.управления».......................................................56 5.4..Отладка.модуля.«Динамика»...........................................................59 5.5..Комплексная.отладка.программ.....................................................69 Контрольные.вопросы......................................................................................73 Литература.........................................................................................................74 Приложение.1..Задания.для.выполнения.проекта.........................................76 Приложение.2..Файл.конфигурации.исходных.данных.подводного аппарата.............................................................................................................81 Приложение.3..Схема.размещения.движителей.на.подводном.аппарате.....84 Приложение.4..Пример.программы.модуля.«Динамика»..............................85

Стр.124