150–160 РОБОТОТЕХНИКА УДК 62-50 УПРАВЛЕНИЕ УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИЕЙ ПЛАТФОРМЫ ОДНООСНОГО КОЛЕСНОГО МОДУЛЯ ПРИ ЕГО ДВИЖЕНИИ ПО ПОДСТИЛАЮЩЕЙ ПОВЕРХНОСТИ БЕЗ ПРОСКАЛЬЗЫВАНИЯ1 © 2017 г. Б. С. Алешин, Э. Д. Курис, К. С. Лельков, В. Н. Максимов, А. И. Черноморский Москва, МАИ (национальный исследовательский ун-т) e-mail: chernomorscky@yandex.ru Поступила в редакцию 02.06.16 г. После доработки 27.07.16 г. Рассмотрен способ управления угловой ориентацией относительно плоскости горизонта платформы одноосного колесного модуля, перемещающегося по подстилающей поверхности без проскальзывания. <...> Применительно к схеме модуля, содержащей силовой двухстепенный гироскоп, компенсирующий маховик и стабилизирующий груз, получены уравнения движения модуля как системы, неголономность которой обусловлена отсутствием проскальзывания его колес относительно подстилающей поверхности. <...> Определены условия “силовой невозмущаемости” платформы модуля силами инерции при его произвольном поступательно-вращательном движении, а также условия “информационной невозмущаемости” силами инерции акселерометрического датчика отклонения платформы от плоскости горизонта. <...> Найдены соотношения, аналитически определяющие условия отсутствия проскальзывания колес. <...> Эффективность принятых законов подтверждена результатами моделирования процессов управления угловым движением платформы модуля на характерной траектории его перемещения по подстилающей поверхности. <...> Известны работы [1–4], посвященные разработке и исследованию одноосных колесных модулей (ОКМ), которые включают платформу, обладающую верхней маятниковостью и установленную на одноосной колесной паре, перемещающейся без проскальзывания по подстилающей поверхности. <...> В этих работах рассматриваются режимы функционирования ОКМ как средства транспортировки полезной нагрузки по заданной пространственно-временной траектории. <...> При этом, как это имеет место, в частности, в известном транспортном <...>