№ 4 УДК 519.6 РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ИНТЕГРАЦИИ СПУТНИКОВЫХ И ИНЕРЦИАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ ТЕОРИИ НЕЛИНЕЙНОЙ ФИЛЬТРАЦИИ 2011 г. В.И. Уманский ЗАО «ИнтехГеоТранс» «IntechGeoTrans» Решена задача тесной интеграции спутниковой и бесплатформенной инерциальной навигационных систем (НС) в самом общем случае. <...> Показаны особенности синтеза алгоритма нелинейного оценивания вектора состояния НС с учетом непрерывного характера автономных измерений и дискретного – спутниковых. <...> На основе теории нелинейной фильтрации разработана методика общего решения навигационной задачи для интегрированной НС, позволяющая обеспечить высокоточное оценивание параметров движения объекта при комплексировании автономных и спутниковых измерений и устойчивое – при пропадании спутниковых сигналов. <...> The close integration problem of the satellite navigation system and strapdown inertial navigation system is solved in the most generalized case. <...> The peculiarities of the nonlinear algorithm of the navigation system's state vector estimation in consideration of continues nature of the inertial measurements and discrete character of the satellite ones are described. <...> The method of the navigation problem general solution based on the nonlinear filtering theory is performed for the integrated navigation system. <...> The method provides a high-precision determination of the object navigation parameters in the integrated mode and has durable characteristics in the mode of the inertial navigation system single functioning. <...> Постановка задачи Решение задачи навигации подвижных объектов (ПО) с использованием спутниковых навигационных систем (СНС) в настоящее время осуществляется по двум направлениям: путем непосредственного использования навигационной информации от СНС на борту ПО и интеграцией измерительной информации от СНС с показаниями инерциальной навигационной системы (ИНС). <...> Так как первый подход пока не в состоянии обеспечить полного решения проблемы высокоточного решения навигационной задачи ПО, то рассмотрим далее только режим тесной интеграции НС. <...> Несмотря на то что его исследования начаты уже давно [1 <...>