1 УДК 681.5 ББК 32.965.9 А. М. Цыкунов РОБАСТНАЯ СИСТЕМА СЛЕЖЕНИЯ С КОМПЕНСАЦИЕЙ ВОЗМУЩЕНИЙ И ПОМЕХ A. <...> Tsykunov ROBUST TRACKING SYSTEM WITH COMPENSATION OF PERTURBATIONS AND NOISES Решается задача слежения с компенсацией возмущений и помех для объекта, когда весь вектор состояния измеряется с помехами, а параметры математической модели известны. <...> Получен алгоритм управления, позволяющий компенсировать внешние ограниченные возмущения и помехи. <...> The problem of tracking of an object compensating perturbations and noises, when the whole vector of state is measured with noises, is solved, and parameters of mathematical model are known. <...> The source of noises and perturbations is one and the same vector signal. <...> The algorithm of the control allowing compensation of the external limited perturbations and noises is received. <...> Введение Одной из основных проблем теории автоматического управления динамическими объектами является проектирование алгоритмического обеспечения регулирующих устройств в условиях априорной неопределенности параметров математических моделей объектов и при наличии внешних неизмеряемых возмущений и помех. <...> В таких условиях проектируемая система управления должна обеспечивать выполнение основной цели управления, например слежение за эталонным сигналом с требуемой точностью, что возможно осуществить, если скомпенсировать параметрические и внешние возмущения. <...> Впоследствии такие системы были названы инвариантными [2–4]. <...> Достаточно подробно эта проблема изложена в [5], где приводится классификация задач проектирования инвариантных систем управления и различных типов возмущений. <...> Бурное развитие теории робастных систем управления началось с публикации [6], в которой были доказаны необходимые и достаточные условия устойчивости интервальных полиномов. <...> Разработаны различные подходы и методы построения робастных систем управления и исследования их устойчивости [7–9]. <...> В [5] с помощью алгебраических методов получены условия разрешимости задачи построения инвариантных систем с помощью обратной связи. <...> В [17] излагается подход к синтезу статических робастных регуляторов для линейных систем <...>