Моделирование операции приближения космического манипуляционного робота… УДК 621.865.8: 004.896 Моделирование операции приближения космического манипуляционного робота к объекту на функционально-моделирующем стенде с использованием системы технического зрения © А.Г. Лесков, В.В. Илларионов, И.А. Калеватых, С.Д. Морошкин, К.В. Бажинова, Е.В. Феоктистова Дмитровский филиал МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Дмитров, 141801, Россия Одной из операций, выполняемых манипуляционными роботами (МР), является приближение МР к объекту с помощью системы технического зрения (СТЗ) для получения данных о взаимном расположении схвата и объекта. <...> Предложен способ определения координат камеры СТЗ относительно объекта посредством обработки изображения при управлении космическим манипуляционным роботом (КМР) в режиме близкого движения у мишени. <...> Разработано программное обеспечение и представлены результаты полунатурного моделирования операции наведения МР. <...> Ключевые слова: функционально-моделирующий стенд, система технического зрения, распознавание образов, цифровое изображение, наведение, результаты моделирования. <...> Функционально-моделирующий стенд (ФМС) [1, 2] позволяет осуществлять полунатурное моделирование операций, выполняемых манипуляционными роботами (МР). <...> Для выполнения этой операции на схвате МР размещают телевизионную камеру, а на объекте — мишень. <...> Определение координат камеры относительно мишени осуществляется на основании параметров, полученных в результате обработки изображения. <...> В настоящей статье предложен способ решения такой задачи при управлении космическим манипуляционным роботом (КМР) в режиме близкого движения у мишени. <...> Мишень 1 расположена в основании базовой точки и представляет собой пластину с размещенными на ней тремя цилиндрами (штырьками) 2, верхние грани которых являются отражателями (см. рис. <...> Механический интерфейс и мишень базовой точки КМР ERA Основные расчетные соотношения. <...> Решением задачи <...>