Аналитическая зависимость критической по заносу скорости…
УДК 629.113
Аналитическая зависимость критической
по заносу скорости быстроходной гусеничной машины
от ее колебаний
© О.А. Наказной
МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
В современной теории движения граница управляемого криволинейного движения
гусеничной машины определяется без учета ее колебаний. <...> Получена формула скорости, критической по управляемости, с учетом колебаний машины. <...> Действительная граница управляемого движения с учетом колебаний находится значительно ниже и зависит от параметров профиля пути, скорости машины и характеристики системы подрессоривания. <...> Согласно основным положениям современной теории движения,
граница управляемого движения определяется из условия
Fуцб S. <...> (1)
Здесь Fуцб — поперечная составляющая центробежной силы, действующей на центр масс машины,
Fyцб = mv2/ф, <...> (2)
где m — масса машины; v — действительная скорость движения машины вдоль ее продольной оси; ф — фактический (действительный)
радиус поворота машины. <...> Результирующая сила элементарных поперечных составляющих
реакций грунта ds с опорной поверхностью гусениц
L
S 2 y (l ) N (l ) dl , <...> (3)
0
где y(l) — коэффициент взаимодействия трака с грунтом в поперечном направлении; N(l) — нормальная удельная реакция грунта на
длине L опорной поверхности гусеницы. <...> Однако при этом полюс поворота может выходить за
передний край опорной поверхности гусениц:
L/2, <...> (4)
и малейшее увеличение скорости или изменение внешних условий
движения приводит к наступлению неуправляемого движения, т. е.
машину трудно удерживать в этом состоянии. <...> Поэтому в дальнейшем
примем, что движение гарантированно управляемое, т. е. полюс поворота не выходит за передний край опорной поверхности. <...> (5)
где F цб — центробежная сила, действующая на центр масс машины
при повороте. <...> В настоящее время при расчете критической скорости принимают, что машина движется по ровной горизонтальной поверхности <...>