УДК 621.865.8
Нечеткое управление в эргатических
робототехнических системах
© А.С. Ющенко
МГТУ им. <...> Робот обладает собственной
информационно-сенсорной системой, базой знаний, может самостоятельно принимать решения. <...> Один из возможных подходов – применение аппарата нечеткой логики и лингвистических переменных, чему и посвящена настоящая
статья. <...> Ключевые слова: эргатические системы, искусственный интеллект, нечеткая логика, лингвистические переменные, разрешение противоречий, диалоговое управление,
нейро-нечеткие сети
Введение. <...> Так, в медицинских приложениях действия робота всегда будет
сопровождать хирург, а при сборке конструкций в космосе – опытный
оператор. <...> В настоящее время чаще всего взаимодействие
происходит на уровне непосредственного управления движениями робота или манипулятора, что неэффективно в условиях ограниченной
информации, воспринимаемой человеком. <...> Наиболее удобная
форма взаимодействия в экстремальных условиях – прямой диалог оператора и «интеллектуального» робота на языке, близком к естественному. <...> А.С. Ющенко
В случаях, когда участие человека в работе робота в той или иной
форме сохраняется, имеют дело с эргатической системой человек – робот. <...> Ее основная особенность заключается в том, что техническая часть
такой системы обладает элементами искусственного интеллекта. <...> Поэтому целесообразно называть ее эргатической робототехнической интеллектуальной системой (ЭРИС). <...> Основная задача создания такой системы состоит не столько в управлении интеллектуальным роботом,
сколько в организации взаимодействия и согласования возможностей
технической и биологической частей системы для обеспечения наибольшей эффективности системы в целом. <...> Эргатическая робототехническая
интеллектуальная система обладает развитой информационной системой, включающей в себя датчики внешней информации (системы технического зрения и силомоментного очувствления, тактильные датчики,
лазерные <...>